体外和体内研究均表明，意大押俄游艇引入量子点显着改善了治疗性能。
与此相反，利扣罗不具有相邻序列特征的聚合物所形成的的水凝胶则表现出了非常微弱的粘附能力，进一步说明聚合物序列与水凝胶性能之间存在关系。富豪风帆游利用低分子量嵌段共聚物或者选择特定的交联剂来改善由于网络均一性低造成的如局部应变等问题。
pNIPAM在低临界溶解温度（约为32℃）时能够发生剧烈的体积变化，梅利因此涂覆在PDMS上的水凝胶就可以随着温度变化控制空腔的变化。未经允许不得转载，尼琴授权事宜请联系[email protected]。然而，意大押俄游艇与天然水凝胶相比，人工水凝胶材料依然存在着结构单一、功能不成熟的缺陷。
和蛋白质相比，利扣罗目前具有可控序列的人工聚合物报道较少，合成难度也更大。章鱼足就是一个广受关注的仿生对象，富豪风帆游其用肌肉驱动来控制足内压力，在界面具备可开关的粘附性能。
单体仿生作为人工聚合物材料的基本构成单位，梅利有机单体有时候能够决定材料的基本性质。
更重要的是，尼琴在海水环境中，盐离子屏蔽了长程静电排斥效应，加剧了聚合物链内/链间的阳离子-π键及疏水作用，促使聚合物溶液出现成胶现象。更重要的是，意大押俄游艇柔性机器手能够在较为简单的控制策略下，轻松实现与复杂形状的物体的贴合（共形）接触。
整个执行器内部软体气囊与弹性骨架刚柔相济，利扣罗弹性骨架起支撑和连接作用，利扣罗可提高柔性执行器刚度和弹性恢复，保证执行器在完成运动功能和柔性的同时，使柔性机器手在抓持物体时保持一定的刚度。富豪风帆游（a）FHPA几何变形与受力分析。
梅利（d）不同气压下FHPA的位移和弯曲拟合曲线。实验结果表明，尼琴采用该刚柔耦合气动柔性执行器制备的机器手具有良好的灵活性，能够精准完成抓、握和捏等多种动作。
